中国民航大学移动机器人平台采购公告

一、采购需求

本项目拟通过外购方***平台。

参数要求如下：

1 组成

***平台由底盘，机械臂，激光雷达，双目视觉单元，计算单元，网络云台摄像头组成。

2 底盘参数（2台）

- 外形尺寸：**612 × 580 × 245 mm**

- 底盘自重：**20 kg**

- 额定负载：**10 kg**

- 驱动形式：**四轮差速独立驱动，摇臂独立悬架**，支持原地自转

- 轴距：452 mm；轮距：450 mm

- 电机：**4×250W 无刷轮毂电机**

- 电池：**24V 15Ah 三元锂电池，可快拆**

- 对外供电：**24V，最大 10A**

- 最大速度：**1.5 m/s（5.4 km/h）**

- 爬坡能力：最大 30°

- 底盘通信：**CAN 总线（CAN2.0）**，附带 USB 转 CAN 模块

- 软件支持：**ROS1 / ROS2**，完整 SDK、运动控制 API，可读取里程、IMU、电机状态

- 安全配置：急停开关、伺服电磁刹车、防撞管

- 控制方式：遥控器 / 上位机指令控制

3 机械臂参数（1台）

- 自由度：**6 DOF**

- 本体自重：**4.2 kg**

- 额定有效负载：**1.5 kg**

- 最大工作半径：**626 mm**

- 重复定位精度：**±0.1 mm**

- 供电：**DC 24V**

- 功耗：峰值≤120W，平均约 40W

- 自重：500 g

- 开合行程：0～100 mm

- 定位精度：±0.5 mm

- 供电：DC24V，最大功耗≤50W

- 通信总线：**CAN2.0**，配套 USB 转 CAN 模块

- 开发支持：**ROS1 / ROS2，Python/C++ SDK**，支持拖动示教、轨迹复现

- 内置关节控制器，无需外置控制箱

4 激光雷达

主激光雷达（2台）：

- 线束：**16 线**

- 激光波长：**905 nm**，Class 1 人眼安全

- 视场角：水平 **360°**；垂直 **30°（−15° ~ +15°）**，线束均匀分布

- 角分辨率：水平 **0.2° / 0.4°（可配置）**；垂直 **2°**

- 测距量程：**最大 150 m；90 m@10% NIST 反射率**

- 测距精度：典型 **±2 cm**

- 近距盲区：**≤0.2 m**

- 帧频：**5 / 10 / 20 Hz**，对应转速 300 / 600 / 1200 rpm

- 点云速率：单回波 **288,000 pts/s**；双回波 **576,000 pts/s**

- 回波模式：支持单回、双回（最强 / 首次 / 末次）

避障激光雷达（1台）

- 激光波长：**940 nm**，Class1 人眼安全

- 视场角：**水平 360° × 垂直 90°（半球形）**

- 线束：96 线 / 192 线两个版本

- 角分辨率：水平 0.4°；垂直 0.947°

- 测距：**60m 最大量程；30m@10% NIST 反射率**

- 测距精度：典型 **1.5 cm（1σ）**

- 近距盲区：**≤0.1 m**

- 帧频：**10 Hz（600 rpm）**

- 点云速率：

- 96 线：单回波 856,320 pts/s；双回波 1,712,640 pts/s

- 192 线：单回波约 1,720,000 pts/s

- 回波模式：支持单回 / 双回

5 双目视觉单元参数（2台）

## 一、深度模块（双目红外）

- 深度原理：**主动立体视觉（Active Stereo）**，红外点阵投射器

- 基线：50 mm

- 深度视场角：**87°(H) × 58°(V)**

- 深度分辨率：最高 **1280 × 720**；最高帧率 **90 fps**，常用 30 fps

- 测距范围：**0.28 m ~ 3 m**（推荐工作区间 0.3~3 m）

- 深度精度：**2 m 处误差＜2%**

- 红外相机：全局快门（Global Shutter），运动场景不易拖影

## 二、RGB 彩色相机

- RGB 分辨率：**1920 × 1080（2MP）**

- RGB 帧率：最高 30 fps

- RGB 视场角：**69°(H) × 42°(V)**

- RGB 传感器：卷帘快门

## 三、内置 IMU（D435i 核心区别于 D435）

- IMU 芯片：**BMI055**（加速度计 + 陀螺仪）

- 加速度计：±16g，采样率最高 200 Hz

- 陀螺仪：±2000 °/s，采样率最高 200 Hz

- 数据：输出加速度、角速度，可与图像做时间戳对齐，用于 VIO

6 计算单元参数（1台）

## 核心处理器

- GPU：Ampere 架构，**1024 CUDA 核 + 32 Tensor Core**，最高 918 MHz

- CPU：**6 核 ARM Cortex‑A78AE（v8.2）64 位**

- DLA：2×Falcon 深度学习加速器

- PVA：1 个可编程视觉加速器（PVA v2）

- AI 算力：**100 TOPS（INT8）**，功率模式 10W/15W/25W 可配置

## 内存与存储

- 内存：**16GB LPDDR5，128bit 位宽，带宽 102.4 GB/s**

- 模组无内置 eMMC；套件外接 **512GB NVMe M.2 SSD**

- 存储接口：M.2 Key M，支持 NVMe

## 固态硬盘512G

7 网络云台摄像头（1台）

IP67防护等级，***网络编码与访问能力，摄像头25倍变焦，***网络控制云台，车载下方固定式，主体直径不大于150mm，高度不大于250mm

二、预算金额

8万元（人民币）

三、公告公示时间

2026年10月12-14日

四、交货期

供应商在合同签订之日起一个月内交付并开具发票，甲方验收合格后付款。

五、保修期

1年

五、采购人信息：

名 称：中国民航大学

地址：****路****号

联系人：姬老师，ji****@****.com