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| 采购项目名称 | 移动式数据采集系统 | 采购项目编号 | 清采比选20261190号 |
|---|---|---|---|
| 公告开始时间 | 2026-09-09 02:18:51 | 公告截止时间 | 2026-09-12 03:00:00 |
| 对外联系人 | 本项目不接受咨询 咨询通道已关闭 | 联系电话 | 本项目不接受咨询 咨询通道已关闭 |
| 签约时间要求 | 成交后10个工作日内 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果) | 交货时间要求 | 签订合同后10个自然日内 |
| 采购单位 | 清华大学 | ||
| 最高限价 | ￥ 270,000.00 未公布 | ||
| 国内合同付款方式 | 合同签订后30%，到货验收合格后70% | ||
| 交货地址 | 北京市清华大学 | ||
| 供应商特殊资质要求 |
无 |
||
采购清单1
| 物资名称 | 采购数量 | 计量单位 |
|---|---|---|
| 移动式数据采集系统 | 1 | 套 |
| 品牌 品牌1 | |
|---|---|
| 型号 | |
| 品牌2 | |
| 型号 | |
| 品牌3 | |
| 型号 | |
| 单价 | ￥ 270,000.00 |
| 技术参数及配置要求 | 系统采用模块化集成设计，包含移动底盘、升降云台、云台调节控制、激光雷达、高清摄像头、算力设备、组合惯导、供配电、通信时间同步子系统，交付需实现移动控制、传感器采集、统一授时、数据记录、标定、数据导出全流程功能。 3.1 移动底盘系统 3.1.1 系统功能 ***平台，适配室内外场景；轮胎不得损伤室内地坪。 3.1.2 主要技术参数 底盘形式：轮式移动底盘；使用环境：兼顾室内及室外环境；外形尺寸：≥1200 mm × 800 mm × 800 mm（长×宽×高）；最高行驶速度：≥1.5m/s；遥控方式：2.4 GHz无线遥控；支持原地旋转；阿克曼模式最小转弯半径：约800 mm；防护等级：IP54；控制方式：遥控控制，有效遥控控制距离≥200米；驱动电机：≥1000w； 3.2 升降云台系统 3.2.1 系统功能 调整传感器安装高度，高位工况保证承载与机械稳定性。 3.2.2 主要技术参数 结构形式：不限；升降驱动方式：双液压油顶同步举升；升降臂：≥40*60mm矩形方管，可长期承受额定载重升降符合无变形；控制方式：遥控控制；最大升降高度：≥3.8m；最小高度：≤1.0m；最大承载能力：≥30kg；空载、额定载重工况下设备运行无变形、无晃动；高度锁定：支持任意工作高度锁止。 3.3 云台调节控制系统 3.3.1 系统功能 安装于升降机构顶部，实现传感器水平、俯仰角度调节，按传感器重量尺寸定制。 3.3.2 主要技术参数 系统形式：定制云台调节控制系统；控制方式：遥控控制；调节自由度：水平旋转、俯仰；水平旋转范围：±180°，即总旋转范围360°；俯仰范围：±45°。角度控制精度：≤0.1°；角度重复定位误差：≤0.05°；支持静态及移动过程稳定控制；支持遥控控制；支持程序接口控制（SDK/ROS）；支持预设姿态调用；支持实时输出旋转姿态参数。 3.4 激光雷达 3.4.1 基本配置 系统配置1颗激光雷达，***平台周围环境的三维点云数据。 3.4.2 主要技术参数 激光雷达线数：≥192线；点云输出/扫描频率：≥10 Hz；最大测量范围：≥200 m@10%反射率；时间同步方式：gPTP；数据通信接口：***网。 3.5 高清摄像头 3.5.1 基本配置 摄像头应根据实际采集视场安装于升降云台或传感器安装支架，并保证安装牢固、视场无遮挡。 3.5.2 主要技术参数 数量：2颗；图像分辨率：≥800万像素；光圈：F1.6；帧率：≥30 fps；通信接口：GMSL2；防护等级：IP67；水平视场角：120°；同步方式：支持PTP及摄像头外部同步。 3.6 算力设备（域控制器） 3.6.1 基本配置 系统配置1套高性能嵌入式算力设备，作为整套移动式数据采集系统的数据接入、时间同步、****中心。 3.6.2 主要技术参数 AI算力：≥200 TOPS（INT8）；运行内存：≥32 GB；本地存储：≥1 TB固态硬盘；***网接口：≥4路；GMSL2接口：≥2路；HDMI接口：1路；USB 3.0接口：2路；CAN FD接口：5路。 3.7 组合惯导系统 3.7.1 基本配置 系统配置1套组合惯导设备，用于提供车辆运动过程中的GNSS定位、RTK定位、姿态、速度及惯性测量数据，并为室外环境下系统建立统一空间参考。 3.7.2 主要技术参数 水平定位精度：L1/L2单点定位：≥1.2 m；RTK定位：1 cm + 1 ppm；DGPS定位：0.4 m。 高程定位精度：L1/L2单点定位：≥2.5 m；RTK定位：2 cm + 1 ppm；DGPS定位：0.4 m。 设备配置相应GNSS天线，并提供与系统使用需求匹配的差分定位服务。 3.8 供电及配电系统 统一供配电设计，区分动力回路与采集设备回路，降低电机电气干扰；配置保险、过流、短路保护、总开关；线路标识清晰；电池电量可查看，低电量告警，防止异常断电损坏数据。 四、多机协同系统 设备可单机工作，也可多台组成协同采集系统。 4.1 统一时间同步系统 GNSS 作为绝对时间基准；激光雷达 gPTP 同步，摄像头支持 PTP / 外部触发，惯导输出 GNSS 时间戳；***平台接入统一时间基准，全部传感器数据基于同一时间轴完成融合后处理。 4.2 同步采集功能 支持一键启停采集、任务 / 存储状态显示、通信与传感器在线状态检查。多机模式下统一指令触发采集，多机同步触发时间误差≤10 ms。 4.3 数据统一管理 数据附带设备编号、任务编号、采集时间；数据目录包含设备编号、日期、任务编号、各类原始数据、标定文件、时间同步信息；可依靠统一时间戳做多机数据关联。 4.4 定位及坐标系统一 室外：以 GNSS‑RTK 为绝对定位源，输出转换为 UTM 或用户指定坐标系。 室内：GNSS 失效时建立局部坐标系；明确定义车体、IMU、激光雷达、相机、云台坐标系；全部传感器数据可转换至车体或指定坐标系。 4.5 多机数据传输 支持无线通信；4 台协同场景下支持 3 台域控制器向指定主机传输数据；通信中断不会造成本地采集数据丢失。 五、系统标定与交付要求 硬件装配完成后开展标定，支架拆装后需重新标定，提供重标定方法。 相机内参标定：2 台相机分别标定，输出焦距、主点、畸变参数、分辨率，提供标定文件。 激光雷达相机外参标定：输出旋转矩阵 R、平移向量 T、齐次变换矩阵，完成点云图像投影验证。 时间同步标定：完成 IMU、激光雷达‑相机时间对齐、时间基准、时间戳连续性验证；激光雷达与摄像头时间同步误差≤10 ms。 交付文件：提供 JSON、YAML、ROS2 可用配置文件，包含全部内外参、坐标系说明。 六、软件系统及数据接口要求 6.1 数据采集软件 供应商应提供与硬件系统配套的数据采集软件。 软件应能够完成：设备状态检测；激光雷达数据采集；双摄像头图像采集；组合惯导数据采集； 统一时间戳记录；数据采集开始/停止；数据文件管理；运行日志记录。 6.2 ROS2及二次开发接口 系统应提供ROS2或等效标准数据接口。 应提供必要的：Topic定义；Message定义；Frame定义；坐标系关系；数据格式；时间戳定义；启动方法；配置文件。 如采用厂家SDK，应完整交付采购方正常使用及二次开发所需的SDK、动态库、头文件、示例程序和接口说明。 6.3 数据格式 系统输出的数据不得采用无法解析的封闭私有格式。 如设备原始数据采用厂家私有格式，应同时提供官方解析SDK或转换工具。 数据应能够用于后续：多传感器融合；SLAM；三维重建；目标检测；目标跟踪；定位与导航；AI算法训练；多机协同算法研究。 七、环境适应性要求 整套系统应满足室内外典型数据采集环境下的正常使用需求。 7.1 防护要求 移动底盘防护等级应达到IP54。 摄像头防护等级应达到IP67。 其他外露电气设备应根据设备实际安装环境采取必要的防尘、防水及接插件防护措施。 7.2 室外使用要求 系统应能够在一般室外道路、园区、广场等环境下使用。 ***平台应具备一定的灰尘及弱雨环境适应能力。 不应因正常道路轻微振动导致传感器安装位置改变或连接器松脱。 7.3 室内使用要求 系统进入室内后，车轮不得对普通地面产生明显损伤。 无线遥控应能够满足普通实验室、厂房或测试场地的移动控制需求。 7.4 电磁及布线要求 动力线与高速数据通信线应合理分开布置。 电机及升降机构工作时，不应造成激光雷达、摄像头、***平台异常掉线或异常重启。 通信及供电接插件应采取可靠锁紧措施。 |
| 质保期 |
清华大学
2026-09-09 02:18:51
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本公告地址：https://www.bgypzb.com/view/11858/oQf9g6ABLRKCxEZfV_M3.html
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